弧焊机器人的分类应用
弧焊机器人的有那几种分类应用?
一、直角坐标机器人
三个棱柱关节,其轴线按直角坐标配置,运动学模型简单直观,需要较大的操作空间,多做成大型龙门式或框架式机器人。
二、圆柱坐标机器人
手臂至少有一个回转关节和一个棱柱关节,其轴线按圆柱坐标配置,运动学模型简单直观,易于进入开口部分。
三、极坐标机器人
手臂有两个回转关节和一个棱柱关节,其轴线按极坐标配置,运动学模型较复杂,占用空间较小,操作范围大且灵活。
四、关节机器人
三个回转关节,具有更好的操作灵活性和可达性,工作空间大,运动学模型较复杂,视觉上不直观,结构刚度较差。
五、SCARA机器人
它有三个旋转关节和一个移动关节,为水平关节型结构,柔顺性好,能够实现高精度和高速度运动。
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