冲压机械手的安全措施（二）
(4)冲床。为了对应冲床的双手制启动，将系统发出的启动信号经继电器转换后，将继电器常开触点并接在冲床启动输入点的常开回路上，继电器常闭触点串接在冲床启动输入点的常闭回路中。冲床的安全光栅应能检知机器人的取放料动作。系统与冲床联机时，使用继电器隔离，冲床的维修与保养应由有专业资格的人员完成。
(5)6轴冲压机械手。使用六轴多关节机器人，应在冲压机械手的工作范围以外设置软件限位，防止机器人误操作运动到其他位置。冲压机械手操作应设置密码，只有相应指定权限的人员才可进行机器人操作。如果系统中有设备报警或有设备打至手动状态，此时系统应向机器人发送暂停信号并中断系统自动程序。冲压应用的机器人应配备过载保护板，一旦发生撞机使机器人立即停止。
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