冲压机械手的安全措施（一）

1)冲压机械手夹具。冲压机械手夹具的传感器需接进整个系统，机器人进行与夹具有关的动作时需确认夹具的状态信号，机器人夹具应设为在失电情况下闭合，保证在突然掉电时手爪中的产品不会掉落。冲压机械手夹具的设计应保证机器人取放料时姿态流畅，动作合理。

2)外围设备。外围设备是指送料机，传送带，收料机等系统接口设备。独立的外围设备与系统配线连接时应使用继电器隔离，外围设备中与人员操作有关的部分应在方便位置设置系统急停按钮。

3)冲床模具。冲床模具上应有感应物料状态的传感器，应能检测到冲床模具上是否有料是否叠料并以此信号控制冲床。