怎么给焊接机器人编写程序

 　　随着人们经济的不断提高，制造业的劳动成本在不断的上涨，目前很多的工厂都使用了焊接机器人进行生产，尤其是在汽车制造业中，焊接机器人得到了广泛的应用，那么怎么给焊接机器人编写程序呢？

　　焊接机器人按照其编程方式可分为示教编程、离线编程和自主编程三种。

　　1、示教编程

　　示教编程是指操作人员通过人工手动的方式，利用示教板焊接机器人末端焊枪跟踪焊缝，适时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，焊接机器人根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。

　　示教编程的特点：

　　这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员充当外部传感的角色，焊接机器人自身缺乏外部信息传感，灵活性较差，而且对于结构复杂的焊件，需要操作人员花费大量的时间进行示教，编程效率低。当焊接环境参数发生变化时，需要重新示教焊接过程，不能适应焊接对象和任务变化的场合，焊接精度差。

　　2、离线编程

　　离线编程采用部分传感技术，主要依靠计算机图形学技术，建立焊接机器人工作模型，对编程结果进行三维图形学动画仿真以检测编程可靠性，最后将生成的代码传递给焊接机器人控制柜控制焊接机器人运行。与示教编程相比，离线编程可以减少焊接机器人工作时间，结合CAD技术，简化编程。

　　国外焊接机器人离线编程技术研究成熟，各工业焊接机器人产商都配有各自焊接机器人专用的离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿真编程软件，既可以做仿真分析又可以离线编程。

　　离线编程的特点：

　　离线编程能够构造模拟的焊接环境，依据工况条件，应用CAD技术构造相应的夹具、零件和工具的几何模型。但缺乏真实焊接环境的传感数据，所构造的几何模型对真实焊接目标也只是部分的描述，在焊接过程中必须做出偏差调节，因此离线编程难以描述真实的三维运动，不是特别可靠，在焊接过程中必须进行实时的偏差控制以满足焊接工艺的要求

　　3、自主编程

　　自主编程技术是实现焊接机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得焊接机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。

　　焊接机器人的离线编程系统，多数可在三维图形环境下运行，并且能体现出编程界面友好、方便的特点。而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用虚拟示教的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位，就可以获得该点的空间坐标。

　　此外，在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹；然后自动生成焊接机器人程序并下载到焊接机器人控制系统，这样既大大提高了焊接机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，一举两得。

　　如果是采用传统示教编程的话，只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹就可以了。这种方式虽然仍离不开示教编程，但在一定程度上可以减轻示教编程的强度，提高编程效率。

　　但像弧焊焊接机器人这样的设备，由于电弧焊本身的特点，焊接机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用，所以就要采取完全离线编程的办法，使焊接机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要焊接机器人本身的参与。

　　焊接机器人刚好顺应时代的发展，可以满足企业对电焊方面的需要，还可以降低生产成本，说焊接机器人是人类社会的伟大发明也不为过。